老马识途是一则来源于历史故事的成语，出自《韩非子·说林上》，讲的是齐桓公应燕国的要求，出兵攻打入侵燕国的山戎，相国管仲和大夫隰朋随同前往。齐军于春天出征，到凯旋时已是冬天，草木变了样。大军在山谷里转来转去，最后迷了路，再也找不到归路。管仲建议放出老马，部队跟随老马找到了出路。

故事中涉及到的主要人物是 齐桓公和 管仲。齐桓公是春秋时期齐国的国君，他在位期间，任管仲为相，推行改革，实行军政合一、兵民合一的制度，齐国逐渐强盛。管仲是中国春秋时期著名的政治家、军事家，被称为“春秋第一相”，辅佐齐桓公成为春秋时期的第一霸主。

建议：在回答此类问题时，可以结合成语的典故来源和历史背景，详细阐述故事中的人物及其作用，以便更好地理解和记忆成语。